Новая версия системы Robotmaster

Скоро увидит свет новая версия Robotmaster, в которой появился ряд существенных новшеств. Я приглашаю читателей заранее ознакомиться с ними. Так как по ходу дела мы будем говорить о разных аспектах кинематики роботов, понять их нам поможет схема расположения осей.

Несколько слов об особенностях роботов

Если вести речь о многоосевой фрезерной обработке, то известно, что система Mastercam умеет создавать траектории обработки, где используется перемещение инструмента с 5-ю степенями свободы. В зависимости от исполнения конкретного станка с ЧПУ, комбинация одновременно управляемых осей складывается из трех линейных (XYZ) и двух из трех (ABC) поворотных степеней свободы. По сути, система создает траекторию, где в каждой частной позиции положения инструмента выводится трехмерная координата характерной точки и 3D-вектор наклона инструмента. При подготовке УП для традиционного станка с ЧПУ вектор наклона инструмента на стадии постпроцессирования преобразуется в значения углов для двух поворотных осей данного станка, описанных в конфигурации постпроцессора.

Типичный робот может выполнять движения с 6-ю степенями свободы - XYZABC. Если смотреть с позиции станка с ЧПУ, можно заметить, что манипулятор в состоянии выполнять вращения вокруг оси инструмента. На первый взгляд кажется, что эта степень свободы не представляет большого интереса, но это не так.